机器人与机座及机架可以由用户选择组合配置,其中带有龙门机架的倒挂机器人双工作站三维造型如图4 所示。该龙门机架具有3 个自由度,可以带动机器人实现大型工件大范围的焊接。
4.2 工作单元的布置
为了与工厂机器人工作站实际环境相吻合,需要相应地布置工作站中的各个单元。用户可采用弹出式对话框设置支架(固定支架或移动支架) 、工作台的空间位置和方向。
该模块对于工厂初次购置机器人工作站的布局设计也有指导和验证作用。 首先,布局机器人工作站各个单元对于龙门机架可以设置其左右、前后和升降的运动范围;然后嵌入待焊接的工件,转换焊接路径;经逆运动学和轨迹规划后进行仿真,从而设计或检验工作站的布局是否合理,不仅可以优化设计,而且可以降低投资风险。
5 仿真模块
在仿真前,可通过菜单选择是否在仿真过程中显示机器人焊枪到达的焊接关键点。在仿真过程中,可对工作单元整体进行任意平移、旋转、缩放、视点变化;用户可以在任意位置和角度观察单元内的作业情况。
igm 弧焊机器人工作站应用在焊接化工容器、大型储油罐、锅炉等工件时,其中最为复杂的典型空间曲线是管与管形成的马鞍型焊缝。 图5 所示为正在仿真焊接该空间曲线的一帧,其局部放大视图如图6 所示,图6 中圆圈为焊接编程关键点。
6 结 论
本文提出了采用SolidEdge 基于特征设计焊接三维工件的思想,并自主开发了弧焊机器人离线编程系统———WROBCAM ,解决了弧焊机器人离线编程的几个关键技术,介绍了焊接工件三维机械设计焊缝特征设计模块、三维工件嵌入模块、弧焊机器人工作站三维造型与各单元布置模块,WCAPP 和图形仿真模块的功能与实现,并在SK6 机器人上进行了实焊验证,这对实现弧焊机器人三维CAD/ CAM具有重要意义 |
