图2　斜坡发生器原理

图3　u_a输出波形

　　调节W84即可改变上升时间，同时当W84一旦固定后t_a∝u_set即保证了各种给定下的恒加速上升。
　　（4）PTD调节器　如图4所示，R₃₁，R₃₂，C₂₂为反馈滤波单元，R₃₄，C₅组成了微分负反馈。目的是提高系统响应速度和改善动态性能。W85为调零输入端。调节器对输入u_a的传递函数为

式中　K=R₂₀/R₁₇,τ_D=R₁₉C₆，τ_t=τ_D(1+R₂₀/R₁₉)，为典型的PTD调节器。

图4　PTD调节器原理

　　（5）PWM调制器　如图5所示，u_d为零速给定输入（此电压幅值很小，正常回转时可忽略不计），A6为速度给定和零速给定的全加器，正常回转时A6输入u_i=u_b+u_d≈u_b。当u_b=0时，u_i=u_d。R₂₇～R₃₀及C₁₀、A7、A8组成了PWM调制器中的三角波发生器，其原理如下：

图5　PWM调制器原理1

　　初始时刻设A6输出0，A7正反馈，设u^′_c=-V_dd，C₁₀由进行恒流充电，u_c线性上升，运放A7的同相输入端电压为

　　一旦u₊≥0，运放A7即输出正向饱和电压+V_dd，这时C₁₀被反向充电，u_c线性下降，从而在u_c端可以输出标准的三角波，u_c又通过图6所示的比较电路，可在u_e+上输出PWM调制波了（反组同，在此从略）。

图6　PWM原理2

　　当输入为0时，三角波的峰值可计算如下，令u₊=0得：。
　　上升时间：
　　在CW800中实际取：R₂₈=8.2kΩ，R₂₉=24kΩ，R₃₀=47kΩ，C₁₀=0.01μF，V_dd=9V，代入后可求得