在德国的巴特-洪堡（Bad Homburg），由于药品制造厂富雷森纽斯-卡比（Fresenius Kabi）提高了对“便袋式”肠溶性营养液小袋立式包装的需求，不得不在过去的5年中，以稳步发展的速度，逐步增加其包装生产能力。但据工程部负责人曼福莱德-格林贝克（Manfred Grueneberg）先生介绍说，只有在他们厂最新的3号生产线上，才有效地解决了自动装箱包装的挑战问题。其解决方案是：从帕尔包装机公司（Paal Packaging Machines）引进一台12轴伺服控制和机械手操作的装箱包装系统，这是一家代表美国因特帕克(Interpak)LLC公司的德国供货商。
包装机系统的其中7根运动轴专用于将立式包装小袋送入到适当的包装箱计数器中。其余5根运动轴与带有关节的FANUC机械手系统相连接，捡取相应的包装小袋，并将它们送入到包装箱中。
格林贝克（Manfred Grueneberg）先生说：“用自动化设备操作带有液体的小袋并不是一件容易的事情。不只是因为直立式小袋容易倒下，而且很容易破损而引起渗漏，因此，必须要小心翼翼和可靠地进行操作，工作的速度没有我们所期望的那么理想”。
接着他又补充说，如果帕尔（Paal）包装机系统的工作速度能达到每分钟包装1.5升的60到70小袋药品时，他就会感到心满意足了。在该包装机生产线上，还可包装1升和1?2升的那种小袋药品，其包装后者的速度为每分钟90袋。格林贝克（Grueneberg）先生说，从一种尺寸的小袋包装更换到另一种尺寸的小袋包装，在这一计算机控制的包装机系统上只需要花不到30分钟的时间。
完成装箱包装的系统是一台帕尔（Paal）包装箱成形机。格林贝克（Grueneberg）先生对包装箱成形机最欣赏的就是其对箱体毛坯始终如一的正压控制。真空杯将箱体毛坯从毛坯库中吸出，然后通过一个机械式预进给装置，以最大程度地减少发生误进给的机率。箱体的底部在翻转前采用热熔胶合，然后传送到箱体打包机上。
新成形的箱体，按顺序从一侧进入装箱包装系统，肠溶性营养液小袋从另一侧进入。不管大小如何，这些小袋药液都是通过专业保健机构的渠道分销，而不是通过零售渠道销售。小袋内的肠溶性营养液可通过插鼻管或胃部分流管喂给病人服用。
当小袋包装到达箱体打包机的进给点时，它们开始重新返回（见选项工具条下内容），并通过箱体打包机正前方的高架传送带下行。两辆传送车
帕尔（Paal）装箱包装系统的设计中心部分是两辆互相隔离的传送车，安装于皮带之上，沿着椭圆形的运输系统循环运行。小袋包装从进给皮带上落入到其中一辆传送车的隔离区内，于是小袋就停留在每一隔离区的三角形底坐上。当每一隔离区都装上小袋时，安装于皮带上的传送车向前面的位置行进，所有的小袋可在这一位置上以直角推向糙面传送带上，然后传送到机械手端部操纵系统上。每一辆传送车在各自的皮带上独立同步运行。因此当一辆传送车装载时，另一辆传送车正在卸载。
在“包装世界”杂志社记者访问富雷森纽斯（Fresenius）的那一天，公司正好处于1.5升小袋包装生产时间，当时帕尔（Paal）传送小车每辆装载5小袋药品。然后将小袋药品从传送小车上卸载到糙面传送带上，再分两个行程输送到机械手捡取头上。一旦等到第一次行程将3个小袋推送到糙面传送带上时，传送小车沿着其东西向轴，轻轻地向前移动，同时，糙面传送带也沿着其南北向轴向前运动。因此，当最后两个小袋向前推进时，其中一个小袋处于左边和中间小袋之间，而另一个小袋则移动到右边和中间小袋之间的槽隙内。这种部分定向排列的方式，正好与5个小袋从左到右的简单直线排列方式相反，使捡取机械手上的端部操纵系统更容易接近全部5个小袋，将它们提升到正在等待包装的箱体之中。 伺服电机的作用
在两条白色糙面传送带的运动过程中，伺服电机起着重要的作用，小袋包装就是由传送带将其传送到机械手捡取器上的。每条传送带都分别由各自的伺服电机驱动，也就是说，第一条传送带可以用无论什么样的最佳速度驱动，而第二条传送带只需要以相关的速度，配合小袋包装传送到机械手捡取器上。格隆沃特（Grunewald）先生说，其最终的结果就是以尽可能快的速度，通过小袋包装操作系统，将小袋包装传送到机械手捡取器上，同时不让任何小袋包装跌倒。
负责协调复杂的7轴小袋包装进给系统运行的“交通警察”是博世-莱克斯罗特（Bosch Rexroth）PPC公司，这种进给机构是一种运动和逻辑控制器的组合体。其中7台伺服电机以及它们的辅助传动机构也是非常关键的，这些装置也来自于博世-莱克斯罗特（Bosch Rexroth）PPC公司。伺服电机中，其中有一台用于进给传动皮带，使小袋包装的尺寸适合于传送运输小车，另两台伺服电机用于控制安装有传送小车的传送带（每条传送带配一台伺服电机），还有两台伺服电机（一台用于卧轴，另一台用于立轴）用于作小袋推进装置，将小袋从传送车推进到糙面传送带上。
博世-莱克斯罗特（Bosch Rexroth）公司的彼得-米勒（Peter Mueller）先生说：“所有7根轴采用PPC控制器同步控制，这保证了机器的全部动作在时间上的准确性。没有这种同步化装置，你就得加速小袋的移动进度，结果会使小袋站立不稳，并很容易倒下”。 机械手端部操纵系统
机械手捡取装置采用机械夹紧运作和真空夹袋机构。5台伺服电机保证了FANUC机械设备完成其任务所需的多轴运行，包括小袋在包装箱体内的位移。而且还有一个光电池，如果有一个小袋跌到，它可保证在小袋抵达端部操纵系统前，使全部5个小袋落入到报废箱中，防止机械手端部操纵系统夹持这一倒下的小袋，这样有助于保证每箱出厂的产品都不存在漏装的现象。
离开装箱包装系统以后，箱体被传送到一个喷墨打码机上，并在每个箱体上打印上生产日期。接着是通过一个光学重量检测装置，检查包装箱内是否装满了5个小袋。然后用Soco系统机械将封箱带封紧包装箱的顶部。这种封箱带叫做拉锁式封箱带，易于打开。其两端有很小的一个三角形纸标，这样，专业保健人员可捏住纸标很容易地打开包装箱，不需要使用锋利的工具，以免损坏里面的小袋包装。
在垂直转向以后，包装箱继续通过一热传导打印-应用装置向前运行。该打印机来自斑马（Zebra）公司，而应用器来自于韦伯（Weber）公司。
格林贝克（Grueneberg）先生说：“在包装箱继续向上流运行的过程中，箱体上喷墨打印的生产日期并不是唯一需要的信息。有关生产信息和某些国家规定的数据将继续在所打印和应用的标签上出现”。
所有其余的设备是由ABB公司提供的机械手码垛装置，安装于几年前2号生产线设备进厂的时候。随着3号生产线的安装，码垛装置改造成可同时接受来自生产线的包装箱。
格林贝克（Grueneberg）先生补充说，由于对富雷森纽斯（Fresenius）方便袋肠溶性营养液小袋包装需求继续提高，巴特-洪堡（Bad Homburg）工厂也继续在画板上对设备的改造和升级作进一步的努力。 | 
