关键词：MIG MAG 双丝焊 TANDEM 机器人 激光 等离子 脉冲 WELDING0介绍：
　　迫于国际竞争的压力，生产企业不得不在焊接甚至其它制造方法上来降低成本，应用焊接机器人等先进焊接技术来提高生产效率变得越来越重要。克鲁斯公司作为数字化焊接电源、自动化焊接设备及焊接机器人最早的生产厂家，提出应用现代的焊接技术和设备与机器人系统是降低成本的最佳方法。

1 用于 MAG 焊接的焊丝和气体
　　 对于低碳钢的多道焊接而言，如果对焊接的材料质量或者焊接的任务没有特殊的要求，药芯焊丝同样适应用于机器人的应用，但通常情况下，不使用这种类型的焊丝。由于实芯焊丝造价最低，并且最高的焊接速度与最高的熔敷率相结合，几乎所有的低碳钢使用的是实心焊丝。 对于高合金钢而言，经常使用的是实心焊丝，而药芯焊丝的使用具有经济的优点。决定用药芯焊丝还是实心焊丝 进行MAG 焊接是非常困难的。平均来讲，对不同类型的钢质材料的机器人 MAG 焊接大约有 70%-80% 使用的是实芯焊丝。　　同样的，对于应用 MAG 焊接方面的气体也很难给出一个概论。对于低碳钢的最普通使用的保护气体是 Ar/ CO2 混合气体 ---8%-20%CO2 ，用于高合金钢 2%-3%CO2 和相匹配比例的 Ar。一些用户还额外使用氧气，所有的气体都适用于药芯焊丝或实芯焊丝。 对于铝合金的焊接，经常使用的是 Ar气，对于很厚的铝合金板或者要求很高的焊接速度，He气的使用会带来更好的效果。

2　气体保护电弧焊接工艺与机器人的组合。
　　 由于焊接材料的送进与电弧传感器的有机结合，所以 MAG 焊接工艺与机器人的组合是最佳的焊接工艺。　　为适应很高的熔敷率及很高的焊接速度的要求，最新开发的高性能 MAG 焊叫做 Tandem （双丝的高速焊接）焊接工艺。　　　　等离子焊接机器人与 TIG 焊接机器人的焊接工艺是相似的，他们主要的缺点是材料不在中心送进。　　激光及激光混合系统，能够使焊接结构产生极小的变形，同时具有很高的焊接速度。主要缺点是要求焊缝准备精确，并且激光系统的成本较高。

3 传感技术
　　 当在长焊缝的焊接及要求在编程后的机器人，在线校正的情况下，通常使用传感技术。更常使用的是电弧传感器和用于高速焊接的激光传感器。
电弧传感器的主要原理，请见图 1 。